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Indexed by: Journal Article

Date of Publication: 2017-08-30

Journal: 机电技术

Issue: 4

Page Number: 2-4,19

ISSN: 1672-4801

Key Words: 球型手腕;等速解耦;转角输出特性

Abstract: 球型手腕采用十字万向节传动,传动比随传动角变化;针对传动比不恒定所引起的定位精度低和稳定性差等问题,提出一种双球笼万向节高集成三自由度双等速传动解耦球型手腕.分析了手腕的结构特点和运动传递关系,完成了双等速传动解耦球型手腕的结构设计,建立了低维度的正、逆运动学方程,分析了结构解耦和双等速传动解耦机理,推导了空间运动传递关系,比较了两种手腕的转角输出特性.结果表明,双等速传动解耦使运动学分析简单,运动过程更加平稳,转角输出特性更好.